基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建(SLAM)是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来基于事件的SLAM可以围绕以下主题开展进一步研究:新的基于事件的传感器的研发、新的处理事件数据的方法、基于事件的SLAM与深度学习的结合以及基于双目事件的SLAM。     

人工智能对基层政治工作的影响及对策探析

习主席指出:“人工智能是引领这一轮科技革命和产业变革的战略性技术,具有溢出带动性很强的‘头雁’效应。”近年来,人工智能的广泛应用,在推进战争形态加速转变的同时,也对基层政治工作产生了一定的现实影响,“智能关”成了我们必须跨过的“时代关”。政治工作永远是我军的生命线。如何正确把握人工智能对基层政治工作的影响和要求,有效跨过“智能关”,继续发挥好政治工作的服务保证作用,是我们必须认真研究的重要现实课题。     

试论陈毅贯彻中共中央"向东作战,向北发展"战略方针的卓越贡献

抗日战争时期,陈毅坚定地贯彻中共中央"向东作战,向北发展"的战略方针,始终坚持开展敌后抗日游击战争,创建抗日根据地,并成功地建立起苏北抗日反韩统一战线,胜利地实现了江南新四军主力北上,开创了华中抗战新局面.     

着眼服务保障职能 大力加强党委班子能力建设

院务部作为学院全面建设的“服务部“和“保障部“,必须强化服务意识,创新工作理念,拓展工作方法,以增强服务保障职能为牵引,大力加强党委班子能力建设,打造求真务实、创新奋进、较真碰硬、率先垂范的领导集体。     

加强保密教育 筑牢保密屏障

当前军工领域的窃密与反窃密斗争面临新的形势，保密工作必须要长抓不懈。要进一步加强保密教育，切实落实各项工作措施，做好内部防范，坚决杜绝泄密事件发生。     

牢固确立为部队现代化建设服务的函授教育办学理念

院校函授教育要牢固确立为部队现代化建设提供智力支持和教学服务的办学理念。正确处理学知识与拿文凭、社会效益与经济效益、规模数量与教学质量的辩证关系。要科学整合教学资源，坚持“一个中心两条线”，全日制教学与函授教学同等兼顾，齐头并进，协调发展。     

“图阿普斯”号油船事件始末

上世纪50年代初,台湾当局为破坏大陆经济,在美国的支持下实施“闭港政策”,拦截、劫夺了几十艘与大陆有来往的外国船只,引发了多起国际纠纷。     

台军频现“造假门”

近日，台军又有造假事件被媒体曝光。针对台军“联勤司令部”驻守花莲的二支部卫生连在台东基地进行射击训练时“靶纸戳洞造假”一事，岛内媒体纷纷给予大篇幅报道，一时间被炒得沸沸扬扬。     

山陕甘会馆里的神秘枪声（上）

1940年，正当日军凭借优势装备在中国大地上猖狂攻城掠地、对华北各抗日根据地进行疯狂大扫荡之时，在其统治的“王道乐土”古城开封，突然曝出让日寇心惊胆颤的特大事件：日本侵华特务机关的重要人物、“华北五省特务机关长”吉川贞佐少将和数名日军头目于5月17日被人刺杀于该特务机关驻处的山陕甘会馆。而这一震撼当时日本国内和日军高层的神秘刺杀事件背后的抗日英雄，     

加强国防动员与应急管理一体化建设的探讨

随着国家安全形势的发展变化,恐怖破坏活动、群体性事件、重大自然灾害等非传统安全威胁呈多发态势。在应对非传统安全威胁活动中,不仅要启动政府主导的危机应对机制,还要经常涉及武装力量的使用和国防潜力的动员,需要启动国防动员机制,